唐代時期的永泰公主墓坐北朝南，南北全長87.5米，寬3.9米，最深處距地面16.7米。它的結構保持了原始的土洞、斜坡、磚室的形制。由1條墓道、5個過洞、6個天井、8個便房、前後甬道和前後墓室組成。這樣複雜的結構形式，象徵著這位雍容高貴的公主生前安居的深宮大殿。永泰公主墓在乾縣北原，是乾陵的陪葬陵墓之一。

　永泰公主墓東西兩壁繪製了30人的步行儀仗隊。一邊分為5組，每組前面一人率領，後面5人為一隊伍，有人說這就是隊伍的來歷。其實這種儀衛形式可能是模仿皇后儀仗中的出行場面，僭越了公主一級的儀仗制度。唐中宗李顯即位以後，將其追封為「永泰公主」，並於706年與武延基合葬於乾縣北原，以陪葬乾陵。永泰公主墓是乾陵17座陪葬墓之一。因永泰公主於神龍二年(706年)由洛陽遷來陪葬乾陵，她父親李顯已經復位，在埋葬時格外優厚地實施了「號墓為陵」的埋葬制度。因此，在埋葬規模、葬具、壁畫等方面都與其他公主墓有較大的差異，有僭越的現象。
泰公主是唐中宗李顯的第七個女兒，唐高宗李治和武則天的孫女，名仙蕙，字穠輝，嫁於武則天的侄孫駙馬都尉武延基。701年，永泰公主死於洛陽，時年僅17歲。根據墓誌銘記載，永泰公主因難產而死。但據司馬光《資治通鑒·則天順聖皇后》中載：太后春秋高，政事多委張易之兄弟，邵王重潤與其妹永泰郡主、主婿魏王武延基竊議其事，易之訴於太后，九月壬申，太后皆迫自殺。